包邮水下机器人自主操作导论(精)

作者：(美)贾科莫·马锐(GiacomoMa

出版社：国防工业出版社出版时间：2018-08-01

开本： 16开 页数： 142

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版权信息
内容简介
目录
作者简介

水下机器人自主操作导论(精) 版权信息

ISBN：9787118112924
条形码：9787118112924 ; 978-7-118-11292-4
装帧：一般胶版纸
册数：暂无
重量：暂无
所属分类：
工业技术
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机械仪表工业
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机械运行与维修

水下机器人自主操作导论(精) 内容简介

这本书讨论了飞机的飞行性能，侧重于商业飞机，但也涉及到高性能军用飞机的例子。该书的框架属于多学科分析的系统工程，对飞行性能进行了更加准确的模拟，并在多个层次上进行验证。本书涵盖的主题有：部件几何配置、部件空气动力学与气动导数的测定、重量工程、推进系统(燃气涡轮发动机和螺旋桨)、飞机配平、飞行包线、任务分析、航迹优化、热力学特性、飞机噪声、噪声传播以及环境特性分析。

水下机器人自主操作导论(精) 目录

第1章引言
1.1 自主操作
1.2 新研究：自主式水下机器人SAUVIM自主作业
参考文献
第2章多刚休系统的几何学、运动学和动力学
2.1 多刚体系统几何学
2.1.1 向量运算
2.1.2 坐标系
2.1.3 机器人结构几何学
2.2 多刚体系统运动学
2.2.1 机器人运动学概述
2.2.2 关节运动学
2.2.3 机器人系统的运动学
2.3 多刚体系统动力学
2.3.1 操作结构的平衡性研究
2.3.2 拉格朗日方程
参考文献
第3章运动学控制
3.1 初始化参考速度
3.1.1 构造反馈闭环
3.2 逆运动学
3.2.1 运动速率控制求解
3.2.2 任务优先级分解
3.2.3 可操作性的度量指标
3.3 避奇异任务重构
3.3.1 任务重构：单一控制变量
3.3.2 任务重构：带优先级的双任务
3.3.3 多任务重构概述
3.3.4 试验结果
参考文献
第4章水下机器人操作系统
4.1 水下机器人SAUVIM机械臂操作系统建模
4.2 任务重构中的工作空间优化
4.2.1 工作空间中的任务优化配置
4.3 水下机器人SAUVIM动态控制系统
4.3.1 水下机器人SAUVIM动力学
4.4 动态参数识别
4.4.1 基于扩展卡尔曼滤波算法的浮力中心识别
4.4.2 悬停的优化配置
4.4.3 算法实现
4.4.4 仿真结果
4.4.5 试验结果
参考文献
第5章目标定位
5.1 目标识别和定位
5.2 基于双频识别声纳的中等距离范围目标识别
5.2.1 水下目标定位模型建立
5.2.2 图像采集和滤波处理
5.2.3 匹配滤波器
5.2.4 水下目标定位和迭代计算

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水下机器人自主操作导论(精) 作者简介

贾科莫.马锐,美国，就职于美国西弗吉尼亚大学-美国国家航空航天局机器人研究中心.研究机器人系统的自主操作。于函俊，韩国，为夏威夷大学机械工程专业教授，研究机器人系统的自主操作。出版地德国石章松，男，教授，在知名期刊发表论文30余篇，出版专著1部，获全军科技进步二等奖1次。肖玉杰，博士，在知名期刊发表论文10余篇，有较强的翻译水平。

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